【導讀】ToF是Time of Flight的簡寫，直譯為飛行時間的意思。所謂飛行時間法3D成像，是通過給目標連續發送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來得到目標物距離。
光發射出去后，會被物體反射回來，并且被相機檢測到。
根據檢測距離的不同，發射的光①與反射回來的光②會有時間差。
由于光速是恒定的，所以距離可以通過這個時間差來進行計算：
目前市面上的 ToF 產品按技術路線可以分為兩大類：
1. dToF(直接飛行時間，direct-ToF)
2. iToF(間接飛行時間，indirect-ToF)
目前英飛凌采用的是iToF的continuous wave技術路徑：
通過發射特定頻率的調制光，檢測反射調制光和發射的調制光之間的相位差，以測量飛行時間。iToF具有整體系統電路相對簡單、比較容易集成、成本低、分辨率較高等優勢
那么ToF相機到底由什么組成？
ToF相機采用主動光探測，通常包括以下幾個部分：
1、照射單元
照射單元需要對光源進行脈沖調制之后再進行發射，調制的光脈沖頻率可以高達250MHz（IRS9102 Driver IC）。
因此，在圖像監測距離的過程中，光源會打開和關閉很多次。
如此高的調制頻率和精度只有采用精良的LED或激光二極管才能實現。目前主流的方案都是使用垂直腔面發射激光器（VCSEL：Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser）
今天主流的VCSEL采用的是人眼不可見的紅外光源。940nm激光或者850nm的激光，由于人眼的角膜(Cornea)與結膜(Conjunctiva)沒有受到如一般皮膚角質層的保護，最容易受到光束及其他環境因素的侵襲。激光的光強度很高，以致眼瞼的反射動作產生保護作用之前，就已對眼睛造成傷害了。
所以若光束太強，就會傷害視網膜。激光光的高準直性 (Collimation)，使光線能會聚于一個很小的點，在視網膜上約為 10 至20um(比頭發還細）。
因此，400nm到 1400nm之間的激光，對視網膜具有特別高的危險性，這個波段稱為視網膜危險區(Retinal hazard region)。
由于激光擁有危險性，因此保證激光的安全性非常重要。英飛凌搭載了REAL3?技術的全系Image Sensor都內置了獨立的硬件激光安全監測電路。以及從軟件層面，有著非常嚴苛的配置驗證功能， 這樣才能從硬件以及軟件兩個方面，全方位保證激光安全。
2、光學透鏡
用于匯聚反射光線，在光學傳感器上成像。不過與普通光學鏡頭不同的是這里需要加一個濾光片來保證只有與照明光源波長相同的光才能進入。這樣做的目的是抑制非相干光源減少噪聲，同時防止感光傳感器因外部光線干擾而過度曝光。
3、成像傳感器
ToF相機的核心。該傳感器結構與普通圖像傳感器類似，但比圖像傳感器更復雜：它包含2個或者更多快門，用來在不同時間采樣反射光線。
我們以英飛凌的ToF Sensor為例，英飛凌ToF技術使用紅外光源就能直接測量每個像素中的深度和幅度信息：攝像頭模組發射調制紅外光到待測物體，或至整個場景，通過REAL3? 圖像傳感器，即ToF成像器捕獲發射光，就得到了原始的3D圖像信息。這時，再通過測量發射光與接收光之間的幅度值以及相位差，即可“提煉”完整場景的灰度信息以及高度可靠的深度信息，并形成兩張可視化的2D灰階振幅圖與3D深度信息圖，進而為后續的應用驗算提供準確和可靠的數據。
4、控制單元
相機的電子控制單元觸發的光脈沖序列與芯片電子快門的開/閉精確同步。它對傳感器電荷執行讀出和轉換，并將它們引導至分析單元和數據接口。
AR/VR技術目前已經在家居、機器人等多種領域開始應用
對于AR應用，響應速度是關鍵指標之一，當從人的前庭感到運動到眼睛看到相應圖像的時間差超過20ms時，人就會感到暈眩，除去顯示和系統計算的時間，攝像頭成像時間需要低于10ms。
目前3D成像和傳感器模組包括ToF、雙目測距和結構光三種關鍵技術。雙目測距是模仿人眼的2個2D傳感器組合在一起，需要兩個以上的攝像頭，軟件復雜度高且精度一般，但速度較慢。結構光技術通過紅外光將大約幾萬個點陣投射到物體上，用數量龐大的點陣得到物體的深度信息，精度高但有效距離有限。
而ToF技術通過光源的飛行時間測量深度信息，軟件集成度更低且速度更快，比結構光的材料成本低，盡管其精度遜與結構光，但也能夠滿足人臉識別、AR/VR 所需要的精度，集成了高速度和低價格，因此TOF是AR應用的最佳選擇。這也意味著，隨著AR應用市場規模的增長，核心技術ToF也會隨之增長。
與之前的3D ToF圖像傳感器相比，第六代REAL3 3D ToF圖像傳感器經過專門優化，可以解決功耗的痛點，從而增強拍照效果和AR/MR功能。該傳感器比前幾代產品能耗降低40%，從而提高了智能設備的電池使用壽命。這是AR/MR游戲的關鍵，例如ToF攝像頭長時間處于開啟狀態。由于具有較高的SoC集成度，因此采用這種新款3D ToF圖像傳感器的攝像頭設計可以將體積對比上一代縮小35%，從而為智能設備設計提供了更大的空間設計的自由度，進而提高了成本效率。新款3D ToF圖像傳感器及系統旨在提供最遠10米的深度數據。完全可以滿足當下的AR/VR的應用距離的要求。
來源：英飛凌
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